惯性实验室已经发布了一个案例研究，概述了该公司开发的先进隧道指南算法如何提高gps辅助惯性导航系统在GNSS长时间停机期间。
惯性导航系统使用包含在惯性测量单元(IMU)中的陀螺仪和加速度计来估计位置、姿态和速度。利用GPS等全球导航卫星系统(GNSS)的辅助数据，INS的位置精度可以大大提高。然而，GNSS信号并不总是可用的，由于隧道、桥梁、城市峡谷和其他障碍物造成的中断。
在这些中断期间，未经校正的IMU偏差不稳定性和噪声将导致漂移，典型的基于mems的IMU在GNSS中断的20分钟内漂移数千米。为了弥补这一缺陷，惯性实验室为其gps辅助INS开发了隧道引导功能，为无人圆形车辆(ugv)等陆地车辆的运动实现连续动态建模。利用该算法，在GNSS长时间停机时，INS能够减小误差并提高MEMS IMU的精度。
该案例研究展示了在GNSS中断测试期间收集的两组样本数据的结果，第一组样本数据在平均速度为60英里/小时(96公里/小时)的高速公路上行驶，第二组样本数据在平均速度为25英里/小时(40公里/小时)的城市环境中行驶，并经常转弯。对于第一个测试，在25分钟的停机时间内计算了大约0.4%的距离漂移率(DT)，对于第二个测试，在30分钟的停机时间内计算了0.2%的DT。
这些结果表明，隧道导航仪功能在GNSS中断期间显著提高了性能精度，比使用高级环形激光陀螺INS代替MEMS系统的成本低得多。要了解更多关于惯性实验室的隧道引导功能及其gps辅助惯导系统的信息，点击这里阅读完整的案例研究。
