OxTS为Velodyne LiDAR进行了问答采访，提供了关于如何将LiDAR与GNSS/INS技术相结合，从而提供准确和一致的位置、方向和航向，从而改进测量的信息。OxTS是一家经验丰富的测绘和测量gnss辅助惯性导航解决方案开发商，其产品是无人机(UAV)和UGV(无人地面车辆)平台的理想选择。
回答由OxTS激光雷达测量业务经理Paris Austin撰写。
问:为什么公司要将惯性导航系统与3D激光雷达配对——这两项技术如何相互补充?
帕里斯:在我看来，将这两种技术结合在一起可以创造一个完美的组合，分享它们的优势，并提供完全相互排斥的功能。激光雷达提供了一种外部传感方法，并回答了“物体在我左边有多远?”该信息提供了与目标的距离和角度，这完全相对于激光雷达的当前位置。一旦激光雷达移动或旋转，历史测量就不再有效，除非你有测量时它在哪里的参考。惯性导航系统提供了三维位置和方向的信息，它们提供了一个绝对坐标系参考——地球。这与纳秒级的精确时间同步(得益于GNSS)相结合，意味着激光雷达数据可以从瞬时有价值的方式转变为永久有价值的方式。
问:在哪些解决方案领域，INS和激光雷达可以一起应用?
巴黎:任何使用激光雷达的测量和测绘应用程序都可以从INS中受益。特别是长基线工作，如无人机管道检查或陆基公路扫描，这些工作可能受到要覆盖的调查区域距离的限制。我们制作了一个案例研究我们与无人机制造公司Dronezone SRL合作的基线调查项目。他们将OxTS xNAV INS与Velodyne Puck传感器结合起来，对40公里长的道路进行了勘测。该案例研究详细解释了INS如何真正帮助长期基线调查。
INS消除了对地面控制点的需要，并且当你远离起点时，位置不会漂移。这使得它在将结果与全局坐标框架中的现有地图进行比较时立即可用。其他需要可重复和准确结果的高精度要求应用，如固定区域的资产管理调查，将受益于INS的绝对可重复性。与静态调查应用程序相比，数据收集的纯粹速度为该技术未来的可扩展性释放了巨大的潜力。
问:INS和激光雷达数据如何结合，这种结合有什么好处?
帕里斯:最初传感器之间的时间同步是主要焦点。获得准确的时间戳数据意味着您的导航数据与每次激光雷达扫描尽可能相关。一旦两个传感器同步，记录的每个激光雷达扫描都会根据INS在每次激光发射批次中的位置和方向进行地理参考。其结果是一个3D点云，其优势在于从一开始就没有随时间和距离的漂移。对用户的好处是对点云内所有对象的准确性，允许他们根据数据做出明智的决策，我们相信他们可以信任这些数据。
问:OxTS为什么加入Automated with Velodyne项目?您如何看待成为AwV生态系统的一部分对您公司的好处?
Paris:加入Velodyne的automation与我们OxTS团队的计划完全一致。我们相信，与Velodyne等技术提供商的强大互补伙伴关系将帮助我们为客户提供更好的解决方案，满足他们的需求。我们看到的另一个好处是，合作鼓励了更多的市场曝光，因此行业内对这些技术的采用将会增加。一切都是为了帮助我们的新老客户对OxTS产品能够为他们的应用提供解决方案充满信心。我们还可以提供高质量的内容，如对Velodyne产品的深入支持指南，以及联合网络研讨会，这正是我们想要采取的方法。
要了解更多关于激光雷达传感器和惯性导航系统之间的关系，以及这些技术如何在3D点云中发挥重要作用，请观看以下OxTS和Velodyne lidar进行的网络研讨会的回放。
