概述
运动参考单位(MRU)
MRU适用于USV, AUV, ASV, UUV和ROV
运动参考单元(mru)是一种惯性传感器,利用陀螺仪和加速度计来确定它们所附着的平台的姿态和运动。它们通常用于海洋和海上无人系统,如万博mantex手机官网usv(无人驾驶水面船只)、水下机器人(自主水下航行器),提供加速度、速度、横摇、俯仰、垂荡、摇摆和浪涌等数据。
海上无人船稳定
mru通常用于稳定海上车辆和船只,测量和描述由波浪和水流引起的运动。调整信息被提供给推进系统,使它们能够补偿这种运动,从而尽可能地保持平台在适当的位置。这种稳定性对于各种要求高精度和精度的应用是必不可少的,包括使用单波束和多波束测深仪等仪器进行测量。对于使用水声等技术从海底确定位置的船只来说,这也是至关重要的。
高级波浪传感器
一些mru可以接受来自usv上其他来源的额外辅助数据UUVs,并将其与姿态和运动读数相结合,以提供更高的精度和准确性。这些数据来源包括GNSS接收机、罗盘、雷达、声纳以及速度和距离日志。复杂的卡尔曼滤波用于将所有数据源融合在一起以获得最佳结果。
加固的系统
mru可能需要加固以抵御恶劣的海洋环境,这可能包括使其能够抵抗水进入和盐雾以及浸泡。它们可能由海洋级不锈钢或铝等材料建造,并涂有防腐蚀涂层。它们还需要具有抗冲击和抗振动性能,为此可能会采用固态技术,如MEMS(微电子机械系统),没有活动部件。