无人地面车辆(UGV)

无人地面车辆

无人地面车辆(ugv)是在陆地上运行的机器人系统，无需机载人员操作。它们被广泛用于各种民用和军事应用，特别是在对人类有害或不愉快的环境中，以及在困难、枯燥或构成不可接受的风险的任务中。

UGV平台可以从零开始设计，也可以基于现有的载人陆地车辆，如路虎。车辆套件也可用于将有人驾驶的车辆转换为ugv，并可能提供可选的有人驾驶能力，允许用户选择有人驾驶或无人驾驶操作。

自主地面车辆

ugv可以通过手持或固定控制站进行远程控制，也可以自主操作。自主ugv可以在预定义的路径点之间行进，或在整个环境中漫游以执行任务。在以前未知的或不断变化的环境中运行的ugv可能必须使用同步定位和测绘(SLAM)等技术收集信息并建立周围环境的地图。人工智能和机器学习也可以帮助它们适应周围环境。

作出运动

ASI混沌无人驾驶汽车

UGV的三种主要运动方式是车轮、履带和腿。车轮是节能的，可以在平坦的地面上以最高的速度行驶，但不适合穿越越野和不平坦的地形，因为由于接触面积小，压力更高，车轮可能会卡在地上或沉入地下。对于崎岖的地形，轨道是最好的选择，但速度较慢，效率较低，涉及更多的机械复杂性，并引起更多的振动。有腿的地面机器人可以应对各种各样的地形，但速度有限，需要复杂的控制和稳定硬件。

小作出

小型ugv可以由电池供电。较大的可能使用汽油或柴油发动机，或使用内燃机驱动发电机的混合动力系统，而不是直接连接到运动系统。用于ugv的氢燃料电池动力系统也在开发中。

无人车辆通信

无线通信需要远程操作ugv，以及中继视频片段和其他传感器数据。这通常是通过RF(射频)通信、卫星链路或无线光纤来完成的。由于在城市和杂乱的环境中运行，ugv通常需要非视线(NLOS)通信。移动自组织网络(MANET)技术经常用于帮助ugv即使在不利条件下也能保持链路。

ugv可以装备各种传感器和有效载荷。由于在室内和其他不支持gnss的环境中运行，ugv可能依赖激光雷达传感器，结合惯性导航系统和车辆里程计来进行精确导航。任务专用传感器和有效载荷包括RGB和热成像摄像机、操纵臂、化学和爆炸物传感器以及武器系统。

商业作出

ugv广泛应用于民用领域，如城市搜索和救援、消防、核电站作业、人群控制以及农业喷洒和收割。

作出军事

军用UGV的用途包括排爆(爆炸物处理)、装备携带、前沿侦察、移动武器平台和有人-无人组队。许多UGV平台可以快速重新配置以执行多个角色。