CHC导航该公司发布了以下文章，重点介绍了其Apache usv(无人水面交通工具)如何用于高精度的测深、水文和水文调查项目。
阿帕奇无人测深船等海洋usv通过消除人工监督，提高生产力和整体安全性，有利于不同的水深测量作业。
测深包括反复测量水深，例如，确定船只是否可以到达靠泊区域，或者是否需要疏浚以创造足够的深度。此外，在坝区和库区，由于泥沙淤积导致河床水位上升，降低了坝区和库区的总容量，因此每年都需要用深度来计算大坝的承载力。一般来说，由于缺乏时间序列数据而导致的低分辨率或过时的地图，有关海底、湖泊或河底的信息有限。在大坝的情况下，底部只在施工期间绘制;由于使用传统测量船很难随时间测量深度，因此没有记录时间序列数据。
图1:阿帕奇3 USV，一种具有双GNSS定位和航向传感器和IMU传感器的高性价比单波束海洋无人机，用于湖泊、内河和沿海地区的深度测量
海洋usv提供了一种比传统载人海洋船更经济实惠的替代方案，允许以自动化方式进行深海测量作业，目标是增加自动化水下任务的范围和复杂性，同时减少对人工监督的需求。此外，它们的便携性允许在偏远和难以到达的地方使用。
为大深度测量提供位置精度
的Apache系列(Apache 3、4和6 usv)集成了无人导航和地形测量技术，提供了一个独立的水文解决方案。它的主要组成部分是一艘自主的、自给自足的船体船，可以自主航行完成指定的任务，从深海测量和测绘到航道勘测或地质勘探。此外，它还配备了一个单波束(多波束)测深仪，以寻找深度和计算海床的水平。深度是用声纳向水中发射声音脉冲，并计算发送和返回脉冲之间的时间间隔来确定的。
图2:使用Apache 6 USV进行水深测量，这是一种完全集成的3D水深测量、水下物体定位、海上施工、水下考古和失事救援的创新解决方案
通过集成GNSS实时运动学(RTK)系统，该系统使用固定地面参考站网络，广播GNSS卫星系统给出的位置与已知固定位置之间的差异，可以将GNSS的标称精度从几米提高到约2-3厘米。漫游者的GNSS+INS内置在海上无人机中，地面上安装了一个基站。使用CHCNAV水文测量软件记录深度测量结果，并通过射频通信系统传送到地面站。
用户应用程序
的Apache系列CHCNAV是为湖泊、内河和沿海地区的高效水文、测深和水文调查而设计的，其目标是水下物体定位、近海建设、水下考古和失事救援。
图3水下区域桥柱三维建模;该项目是用Apache 6 USV实现的
该软件根据船只收集的数据为各种用户应用提供地面、轮廓和深度的3D模型:例如，处理后的数据可以作为3D基线参考，以验证淤泥清除量。在清淤完成后重新绘制同一区域后，可以比较两层，以估计清除的淤泥量。这样，湖床映射的映射可以用于随时间变化的检测。
图4:大型水库三维建模及容量计算;该项目是用Apache 3 USV和AlphaAir450激光雷达实现的
CHCNAV的usv功能强大，可安装单波束或多波束回声测深仪、GNSS RTK接收机和其他传感器，以缩短测量时间，提高工作效率，并输出高分辨率数据，始终符合最苛刻的水文测量项目要求。
