垂直参考单位(VRU)

VRU指usv和ugv

垂直参考单元(vru)是一种惯性传感器，用于测量usv(无人水面舰艇)、ugv(无人地面车辆)和其他机器人平台的横摇、俯仰和偏航。它们通常由IMU(惯性测量单元)具有额外的滤波和算法，并常部署在功能完备和精度高的时候INS(惯性导航系统)不需要。

vru通常包含三个加速度计还有至少两个陀螺仪。的陀螺仪用于测量角速度，而加速度计测量由重力引起的加速度，作为参考，没有任何地理或磁输入。由于不依赖于磁基准，vru非常适用于可能有磁干扰因素的应用。

垂直参考单位和mru

vru可以并入更复杂的设备，称为运动参考单元(个系统)，该程序除输出横摇、纵摇和横摇外，还输出船舶的起伏、浪涌和摇摆等运动，对船舶和海事应用非常有用。

垂直参考单元通常用于usv和其他船只的横摇阻尼和升沉补偿。它们也可用于平台的稳定以及GNSS和通信天线。

战术和工业VRU传感器

VRU传感器可以有各种等级，包括工业和战术，以满足一系列的精度和精度要求。数据可以通过一系列的方法和协议输出，包括UART, USB，串行和无线。

由于vru经常在船上使用，因此可能必须对海洋环境进行加固。它们可能具有耐腐蚀外壳，并可能具有ip级，以承受飞溅或浸入水中。