Fixposition发布了一篇问答文章Vision-RTK 2RTK-GNSS定位系统。
Vision-RTK 2是一款轻便、紧凑的现成系统，可以轻松集成到一系列自动驾驶车辆和平台中。它采用行业标准连接器，为物流、景观美化、城市配送、割草机等提供即插即用的自主权。
总务/定价/销售/支持
1.有没有针对室内环境的机器人的产品版本?
Fixposition目前的系统主要用于降级或拒绝GNSS环境中的室外应用，室内功能取决于旅行距离要求。该公司正在积极开发利用视觉特征图来扩展其在室内环境中的功能的技术。
2.订购Vision-RTK 2的典型交货时间是什么?
对于1或2件“入门套件”可能需要几天到一周的时间，这取决于当前的可用性。对于较大的订单，通常需要6 - 8周。
硬件
1.Vision-RTK 2认证的IP级别是什么?
Vision-RTK 2已经过测试，符合IP66标准。
GNSS
1.Vision-RTK 2支持什么样的RTK校正协议?
支持RTCM (v3) over NTRIP (v1)或UART。常见的提供商，如Swipos，千讯等都是支持的。
2.Vision-RTK 2有两个GNSS接收器，是否也需要两个RTK校正订阅?
需要一个RTK校正数据流。它用于两种GNSS接收机。
3.Fixposition将来会支持状态空间表示(SSR) RTK校正格式吗?
Vision-RTK 2的目标是提供厘米级的精确定位。Fixposition在使用观测空间表示(OSR)方面有很好的经验。Fixposition不断评估最新的SSR解决方案。目前，这些解决方案的性能还不能满足公司的精度需求。如果您有一个应用，您认为这样的解决方案为您提供必要的准确性，请联系公司详细讨论。
I / O接口
1.Fixposition是否有现成的驱动程序支持?
Fixposition有一个可用的ROS驱动程序。请联系公司领取包裹。
2.视觉- rtk 2支持轮速输入吗?
是的，它目前支持轮速输入通过CAN, UART, TCP/IP和ROS。
3.Vision-RTK 2是否支持内部IMU和其他原始数据的输出?
是的，可以选择输出实时IMU数据，包括偏差校正值和原始值，作为200Hz的ASCII字符串。同时，GNSS原始数据在TCP接口上输出。对于图像数据，该公司目前不支持流媒体直播，但它可以通过网络界面记录所有数据。要了解更多细节，请参考固定位置集成手册。
视觉/融合相关
1.在没有RTK-GNSS固定或一般的GNSS信号的情况下，假设我们以恒定的速度移动，比如在隧道内，定位能稳定多久?
Vision-RTK 2相对于行驶距离的漂移速率为每行驶距离0.5 - 1%。
2.解决方案是否适用于较暗的室内区域和夜间?
该解决方案在光照不好的环境中进行了测试，如停车场、晚上和室内外环境的过渡，包括白天混合阳光。所有情况都由系统处理，不会造成严重的降级。当没有GNSS可用时，纯黑暗会导致退化。
3.启动和初始化传感器的要求是什么?
Vision-RTK 2需要一个GNSS-RTK修复来初始化。Fixposition目前正在扩展在GNSS退化环境中启动传感器的可用性。
4.Vision-RTK 2支持哪些类型的平台?
Vision-RTK 2提供多种操作模式:
- 乘用车
- 慢速移动机器人
- 剪草机
- 手持
5.传感器是否会在后台自动上传数据到Fixposition服务器?
Fixposition没有任何自动上传的数据运行在后台，也不需要任何进一步的连接运行在后台，除了NTRIP caster提供RTK校正流。
6.Vision-RTK 2需要事先映射步骤吗?
不。
测试和性能
1.0.5 - 1%的漂移意味着什么?它能在室内运行多长时间?
它不是基于时间，而是基于距离。因此，它支持室内操作的时间取决于精度水平的需要。对于1m的可接受精度，我们可以在保持误差小于1m的情况下行进大约200m。
