深的旅行者公司发布了以下文章，解释了如何使用声纳遥控潜水器(ROV)进行水下基础设施检查，以及选择ROV时应考虑的一些因素。
什么是水下隧道和基础设施检查?
有许多建筑贯穿我们的城市，大多数人都没有看到。我们需要将废水、雨水和饮用水输送到处理设施和源头地点。这些结构需要检查，以确定它们的长期生存能力和状况，以做出明智的维修决定。修复这些结构并不像修复建筑物和道路那么容易，因为这些结构位于许多其他结构之下，并且需要许多活动部件来进行这些修复。进行检查以确定结构条件，沉积物水平等。检查可以由潜水员、密闭空间入口、挖掘或机器人车辆进行。
为什么使用rov进行水下基础设施检查?
对于完全淹没的管道和隧道检查，ROV是一个很好的工具。在一些环境中，例如当水很浑浊或隧道的直径很大时，仅依靠相机很难进行彻底的检查。有限的可见性会使识别缺陷变得困难。操作员可以驾驶ROV靠近隧道的墙壁、顶部和底部，以获得足够清晰的图像，但这可能意味着需要多次通过，可能无法提供足够的数据，例如了解隧道中的沉积物水平。
以下是选择ROV进行隧道检查时需要考虑的一些因素:
- 隧道的长度及直径
- 更小的直径，更小的车辆
- 直径更大，更可能需要成像声纳(光灯和摄像机不能为操作员提供足够的背景来进行彻底的检查)
- 更长的隧道可能需要更强大的车辆或成像声纳来帮助提高检查效率
- 访问点
- 入口尺寸(车辆尺寸)
- 接入点数目(所需系绳长度)
- 接入点的位置(需要系统的可移植性)
- 隧道状况
- 沉积物水平(当管道中有大量碎片时，履带式车辆和游泳车辆较好)
- 淹没vs.部分淹没vs.空车(爬行车vs.游泳车)
- 所需资料类别
- 一般视觉检查可以用一个简单的相机和灯来完成
- 声纳可以帮助在浑浊的水中获得大致的视觉
- 钢管测厚仪数据
- 在管道中的位置(USBL不起作用，需要绳长计数器)
- 沉积物水平需要声纳
使用声纳和rov进行水下基础设施检查的好处
在ROV中添加成像声纳可以使操作人员更好地了解隧道的整体状况，并可以识别以下缺陷:
- 隧道条件
- 变形
- 椭圆度
- 腐蚀
- 缺陷的大小和类型
- 开裂&点蚀
- 崩溃
- 分离和分离
- 障碍物
- 沉积物水平，可以隐藏变形，降低流量，增加溢出的风险
- 异物(建筑材料、树根、十字形管道或电缆)
- 突出的侧根
发现这些缺陷有助于做出修复决策。并非所有缺陷都需要立即注意。通常，这些会成为以后评估的兴趣点。目标是识别随时间变化的变化，看看缺陷是快速恶化还是缓慢恶化。如果缺陷处于临界点，并且越来越严重，那么需要立即采取修复行动。然而，从成本的角度来看同样重要的是，能够缩小不需要注意的缺陷范围有助于减少不必要的修复支出。易于操作的ROV的好处是，几乎任何运营商都可以重新检查这些缺陷。
