无人水下航行器- UUV, AUV, ROV

无人潜航器

无人潜航器(Unmanned underwater vehicle，简称uvs)，也被称为无人潜航器，是一种能够在水下工作而不需要人类占据的车辆。它们可以分为两大类——远程操作航行器(rov)和自主水下航行器(auv)。

自主水下航行器

RTSYS用于反潜作战训练的UUV

自主水下航行器能够在没有操作员实时控制的情况下运行。它们可以通过编程沿着预定的路线收集数据，有些能够根据接收到的数据做出决策并可能改变其任务参数。

由于无线电波在水中的衰减，auv在水下不能直接依靠GPS导航。航位推算可用于建立位置估计，尽管误差很快就会增加。这种位置估计可以通过来自水声转发器的额外数据、附近海面参考的GPS位置或临时浮出水面以建立GPS定位来进一步改进。加速度和速度估算可以使用惯性测量单元进行计算，并使用多普勒速度测井进行改进，多普勒速度测井是一种类似于声纳的设备，可以测量海底的移动速度。

auv的推进方法

auv最常见的推进方法是基于螺旋桨的推进器和科特喷嘴，通常由电动机提供动力。auv也可以在水中“滑翔”——通过改变浮力，水下滑翔机能够改变其深度，并使用翼型机翼将这种运动转化为前进运动。

auv被广泛用于石油和天然气行业的测量和科学研究。它们还用于海军防御应用，如水雷探测、有效载荷交付和监视。军用auv已经与无人机(uav)联网，为战场提供跨域ISR(情报、监视和侦察)解决方案。

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遥控车辆

与auv不同，rov在没有操作员实时控制的情况下无法正常工作。rov是为了克服人类潜水员和载人潜水器的限制而开发的。它们由附近船只上的船员远程操作，并通过提供缆绳、电源、通信和数据链的脐带连接到作业基地。在更深或更恶劣的水域作业的rov还将配备缆绳管理系统(TMS)，该系统可以调节缆绳的长度，以最大限度地减少水下阻力对电缆的影响。

rov可根据其大小、重量或功能分为不同的类别。有几种不同的分类方案。

Blue Robotics的BlueROV2可配置ROV

观察或检查级车辆

最小的rov通常被称为观察或检查级车辆，其中最简单的可能只携带一个相机。这种级别的更复杂的车辆也可能配备声纳和其他传感器。典型的操作深度可能从几百英尺到几千英尺不等，这取决于车辆的尺寸。

工作类机械

另一个极端是工人阶级的rov。它们配备了液压泵，为额外的设备和更深的推进提供所需的额外动力。

工作级rov能够操作更强大的设备，如机械手和电缆层。这种级别的潜水器被设计用于深达甚至超过3万英尺的水下作业。

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