惯性导航系统(INS)

惯性导航系统在无人驾驶车辆中的应用(UAV, USV, UUV)

惯性导航系统是如何工作的

许多导航方法，包括领航、无线电导航和天体导航，都依赖于外部物体或信息来源，如地标、天体、卫星或发射机。惯性导航是一种自参考方法，通过这种方法，系统可以跟踪自己的位置、方向和速度(一旦给出这些参数的初值)，而不需要这些外部参考。

基于EMCORE fog的惯性导航系统

如果物体的加速度是已知的，就可以用数学积分来计算速度。因此，在惯性导航系统(INS)中需要加速度计。

系统的加速度计所指向的方向也需要知道。这可以通过陀螺仪来跟踪，陀螺仪可以测量INS的旋转运动。

一个典型的惯性测量单元，或IMU，因此通常包括三个加速度计，彼此垂直安装，和三个陀螺仪，也垂直安装。更复杂的imu可能包含三个以上的每个传感器。然后，导航计算机处理系统传感器发出的信号，连续计算系统的位置、方向和速度。

无人机和无人驾驶应用的惯性导航系统

惯性导航系统由于其自力更生的特点，非常适合于无人系统领域，广泛应用于无人机(UAV, UAS)、水面舰艇和遥控水下航行器(rov)。万博mantex手机官网INS可以在恶劣的环境中使用，不容易受到干扰，并且发射不显著的可探测辐射。

GPS和gnss辅助惯性导航系统的定位精度更高

随着时间的推移，测量加速度的小误差可能会合成系统计算速度和位置的大误差。为了向系统提供更高的精度，UAV上的惯导系统可以与其他信息源结合，例如GPS，或者在GPS导航可能不可靠或不可用的情况下，与计算机视觉处理单元结合。IMU测量线性加速度和角速度快速变化的能力因此与来自第二系统的额外信息相结合，形成对无人机导航参数的更准确估计。

结合INS和GPS数据

将惯性导航与GPS或计算机视觉混合的导航系统将使用一种融合多种信息源的算法。最常用的算法之一是卡尔曼滤波。卡尔曼滤波器持续跟踪和更新无人机位置的估计，使用计算误差改进未来的估计。如果其中一个可选信息源的计算结果比惯导系统更准确，则可用于帮助修正总体无人机位置估计。

万博mantex手机官网惯性导航系统的无人系统应用

结合INS的无人机、水面舰艇和rov广泛应用于国防和安全、航空测绘和测量以及搜索和救援等领域。